کنترل حرکات ربات دوچرخ خودتعادلی RoboEye RoboEye با تشخیص حرکات چشم
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی مهندسی برق و کامپیوتر سیستمهای توزیع شده و شبکه های هوشمند
- کد COI اختصاصی: ELECONFK02_089
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 736
نویسندگان
دانشجو گروه مکاترونیک ، واحد کاشان ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کاشان ، ایران
استادیار و عضو هیات علمی گروه کامپیوتر، واحد کاشان ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کاشان ، ایران
چکیده
تشخیص حرکات چشم و تعریف هر کدام از آنها به عنوان دستوری به منظور کنترل یک دستگاه، از جمله زمینه هایی است که تحقیقات بسیار کمی در این زمینه صورت گرفته است. چشم انسان قادر است ضمن دوران 360 درجه ای با باز و بسته شدن نیز مفاهیم خاصی را به تجهیزات مکاترونیکی صادر نماید.در این مقاله با به دست آوردن مدل دینامیکی چشم ربات می توانیم انواع کنترل کننده ها را برای پایدارسازی سیستم به کار ببریم. کنترل کننده های PID و LQR را روی مدل دینامیکی پاندول معکوس دوچرخ اعمال کرده و نتایج حاصله را مقایسه نمودیم. به کمک کنترل کننده PID می توانیم زاویه پاندول را به خوبی کنترل نماییم، اما ربات به طور پیوسته در یک جهت شروع به حرکت می نماید که برای ما مطلوب نمی باشد. توسط کنترل کننده فیدبک حالت می توانیم به شرط کنترل پذیر بودن قطب ها را به هر جای دلخواه در صفحه مختلط منتقل نماییم. کنترل کننده LQR یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای هماهنگ شدن با چشم ربات است.کلیدواژه ها
پاندول معکوس دو چرخ، کنترل ربات، ربات دو چرخ خود تعادلی، زاویه پاندولمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.