Full state backstepping control of quadrotor using sliding mode observer

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 737

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

RKES01_307

تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395

چکیده مقاله:

This paper is concerned about backstepping control by running parallel sliding mode observer for a quadrotor Unmanned Ariel Vehicle. This sliding mode observer is filtered by a low pass filter to improve the performance of the observer. By filtering sliding mode outputs side effect caused by discontinuity of the sign function of observer is compensated and smooth results achieved. This observer will estimate the disturbances and observe the velocities (

نویسندگان

Amir Farhad Ehyaei

Assistant Professor in the Department of Electrical Engineering at Imam Khomeini International University,

Kiarash Aryankia

Graduated M.Sc. student in the Department of Electrical Engineering at Sharif University of Technology,

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • S. Bouabdallah, A. Noth, R. Siegwart, PID vs LQ control ...
  • T. Madani, A. Benallegue, Backstepping control for a quadrotor helicopter, ...
  • T. Madani, A. Benallegue, Backstepping sliding mode control applied to ...
  • R. Rashad, A. Aboudonia, A. El-Badawy, Backstepping trajectory tracking control ...
  • J.-J. Xiong, E.-H. Zheng, Position and attitude tracking control for ...
  • M. Vallej o-Alarcon, R. Castro-Linares, M. Velasco-Villa, Unicycle-Type Robot & ...
  • J. Wu, H. Peng, Q. Chen, X. Peng, Modeling and ...
  • W. Qingtong, W. Honglin, W. Qingxian, C. Mou, B acks ...
  • J.-J. Xiong, G. Zhang, Discrete-time sliding mode control for a ...
  • R. Xu, C. Ozginer, Sliding mode control of a class ...
  • W. Wang, Z. Gao, A comparison study of advanced state ...
  • M. Vukobratovic, Applied dynamics of manipulation robots: modelling, analysis and ...
  • S.B.V. Gomes, J.G. Ramos Jr, Airship dynamic modeling for autonomous ...
  • H. Nijmeijer, A. Van der Schaft, Nonlinear dynamical control systems, ...
  • E. Altug, J.P. Ostrowski, C.J. Taylor, Quadrotor control using dual ...
  • نمایش کامل مراجع