طراحی کنترل کننده و رؤیتگر غیرخطی به منظور کنترل موقعیت تعادل بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی با استفاده از معادلات ریکاتی وابسته به حالت

در این مقاله روش نوینی با طراحی رؤیتگر غیرخطی برای کنترل موقیت تعادل ناپایدار بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی که متشکل از یک ربات مسطح با اولین اتصال بصورت فعال و دومین اتصال بصورت زیرفعال می باشد، براساس معادله ریکاتی وابسته به حالت ارائه شده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از تئوریمعادلات ریکاتی وابسته به حالت کنترل کننده مناسب طراحی می شود. با توجه به اینکه تمامی حالت های این سیستم در دسترس نیستند، نیازمند طراحی یک رؤیتگر بوده تا حالت هایی از سیستم که اندازه گیرینمیشوند را تخمین زده و در اختیار کنترل کننده قرار دهد. این رؤیتگر پیشنهادی با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت بکاربرده می شود. در پایان با ارائه شبیه سازی های انجام شده برروی سیستم مورد نظر، عملکرد مطلوب رؤیتگر پیشنهادی مورد بررسی قرار خواهد گرفت

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی ، موقعیت تعادل ، رؤیتگر غیرخطی ، معادلات ریکاتی وابسته به حالت