محمد دوستانی - کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی قم،قم،ایران
آرزو وکیلی - کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی قم،قم،ایران
شهرام نصرتی - استادیار،دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی قم

در سال های اخیر، استفاده از ربات های صنعتی توسط شرکت های تولید کننده به شدت افزایش یافته است اما پیشرفت های زیادی در استفاده از ربات های خودکار در محیط های انسان وجود نداشته است. این ربات های صنعتی سنگین نمی توانند در یک محیط اشغال شده توسط انسان ارتباط برقرار کنند همچنین به علت عدم چابک دینامیکی نمی توانندجایگزین شود. بنابراین، لازم است برای ساخت ربات هوشمند با پایداری دینامیکی که امن، سریع، و آسان به مانور در جوامع و فضاهای ساختمان اشغال شده توسط انسان است بپردازیم.در این مقاله ابتدا ربات پاندول معکوس چرخ دار را معرفی کرده سپس مدل-های غیرخطی و خطی شده سیستم را بررسی می کنیم و در نهایت یک ساختار کنترلی برای این نوع ربات ها ارائه می کنیم.

ربات پاندول معکوس چرخ دار،کنترل ربات،ربات خودکار،کنترل حالت،کنترل خروجی