بهبود خطای ناوبری اینرسی در ناوبری ربات های انسان نما
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE01_170
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 845
نویسندگان
استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشجوی مکاترونیک دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
یکی از سنسور های پرکاربرد در ناوبری ربات انسان نما استفاده از سنسورهای ناوبری اینرسی (INS) می باشد. اندازه گیری سنسورهای اینرسی شامل خطای ناشی از محدودیت های فیزیکی است. این خطاها در هر بار اندازه گیری انباشته می شوند و دقت را کاهش می دهند. در این مقاله برای برطرف کردن این مساله در ناوبری ربات انسان نما، دو رویکرد ارایه شده که موجب کاهش خطای موقعیت می شود. روش اول استفاده از ادغام داده های INS/GPS توسط فیلتر کالمن می باشد که عملکرد تقریبا مطلوبی دارد. روش دوم استفاده از ناوبری اینرسی بر پایه روش 2 ZVU است، به طوری که خطای دریفت ناشی از انتگرال گیری در هر گام مشخص و جبران می شود. با بررسی رفتار حرکتی ربات در شبیه سازی مشاهده می شود که تعیین موقعیت ربات در این روش نسبت به روش های دیگر از دقت بالاتری برخوردار استکلیدواژه ها
ربات انسان نما، ناوبری اینرسی، تلفیق INS ، GPS، روشZVUمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.