بهبود خطای ناوبری اینرسی در ناوبری ربات های انسان نما
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE01_170
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 820
نویسندگان
استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشجوی مکاترونیک دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
یکی از سنسور های پرکاربرد در ناوبری ربات انسان نما استفاده از سنسورهای ناوبری اینرسی (INS) می باشد. اندازه گیری سنسورهای اینرسی شامل خطای ناشی از محدودیت های فیزیکی است. این خطاها در هر بار اندازه گیری انباشته می شوند و دقت را کاهش می دهند. در این مقاله برای برطرف کردن این مساله در ناوبری ربات انسان نما، دو رویکرد ارایه شده که موجب کاهش خطای موقعیت می شود. روش اول استفاده از ادغام داده های INS/GPS توسط فیلتر کالمن می باشد که عملکرد تقریبا مطلوبی دارد. روش دوم استفاده از ناوبری اینرسی بر پایه روش 2 ZVU است، به طوری که خطای دریفت ناشی از انتگرال گیری در هر گام مشخص و جبران می شود. با بررسی رفتار حرکتی ربات در شبیه سازی مشاهده می شود که تعیین موقعیت ربات در این روش نسبت به روش های دیگر از دقت بالاتری برخوردار استکلیدواژه ها
ربات انسان نما، ناوبری اینرسی، تلفیق INS ، GPS، روشZVUمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.