کنترل ربات اسکارا با استفاده از کنترل کننده گام به عقب تطبیقی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی و سومین همایش ملی کاربرد فناوری های نوین در علوم مهندسی
- کد COI اختصاصی: ITCC02_585
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 854
نویسندگان
کارشناسی ارشد برق کنترل دانشگاه فردوسی مشهد
دانشجوی کارشناسی ارشد برق کنترل دانشکده مهندسی دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده
طرح کنترل کننده گام به عقب تطبیقی، برای تعقیب مسیر در حضور پارامترهای نامعین واغتشاش های خارجی ارائه می شود. اگر اغتشاش در نظر گرفته شود، کنترل کننده گام به عقبطراحی شده در این مقاله به صورت همزمان با استفاده از تکنیک های تطبیقی نامعینی های سیستم راتخمین میزند و به خوبی مسیر و سرعت ربات را با کمترین خطا حالت ماندگار کنترل میکند. دراین مقاله نتایج شبیه سازی شده به روش گام به عقب تطبیقی، روش PID و کنترل کننده مد لغزشیمقایسه شده است و نتایج بهبود این روش و برتری آن را نسبت به دیگر کنترل کننده ها نشان میدهد.کلیدواژه ها
تابع لیاپانوف، اسکارا، طراحی مسیر، کنترل کننده تطبیقی گام به عقبمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.