Model-based Predictive Control of a Quadcopter
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: اولین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: CBCONF01_0611
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 694
نویسندگان
Department of Electrical Engineering Malek-Ashtar University of Technology Tehran, Iran
Department of Energy Engineering and Physics Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
Department of Energy Engineering and Physics Amirkabir University of Technology Tehran, Iran
چکیده
This paper presents a discrete-time model-based predictive control (MPC) method, applied to a quadcopter. Thenonlinear part of the dynamic model is linearized around an equilibrium point, and then the stability analysis of the model isconsidered through Lyapunov method. Thereafter, using thelinearized model, an MPC scheme is executed. The model-basedpredictive control is compared with a PID control scheme wheremajor results prove the effectiveness of the predictive approach.The tracking performances and the robustness regarding the fasttrajectory changes are then processed.کلیدواژه ها
model predictive control (MPC); quadcopter; dynamic modelization; model linearizationمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.