Robust Fractional Order Sliding Mode Control of Single Link Flexible Joint Manipulator

سال انتشار: 1395
محل انتشار: اولین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مهندسی برق و کامپیوتر
کد COI اختصاصی: CBCONF01_0019
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 885

نویسندگان

Department of Electrical and Robotics Engineering Shahrood University Shahrood, IRAN

چکیده

Single link flexible manipulator is a highly nonlinear system including variation and uncertainties in the parameters. It is difficult task to design an ideal controller for this system. In this paper, a novel robust controller named optimal fractional order sliding mode controller (OFSMC) is proposed for position and trajectory control. A fractional order sliding surface is introduced, then robust control law is obtained. The novel aspect of the proposed approach, is that the proposed controller does not need any knowledge of bounds of uncertainties, the lumped uncertainty is estimated using the so-called inertial delay control (IDC). To improve performance of the control system, particle swarm optimization (PSO) is used to optimize the control design parameters. Simulation results demonstrate effectiveness of the proposed method.

کلیدواژه ها

fractional order; sliding mode control; flexible joint robot; particle swarm optimization; inertial delay control (IDC)

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.