Time-Distance Optimal Trajectory Planning For Mobile Robots On Straight And Circular Paths
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: مجله پیشرفت در تحقیقات کامپیوتری، دوره: 5، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_JACR-5-2_004
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 457
نویسندگان
Young Researchers and Elite Club, Ahar Branch, Islamic Azad University, Ahar, Iran
Department of Electrical and Computer Engineering, University ofMohaghegh Ardabili, Ardabil, Iran
Department ofMechanical Engineering, Karadeniz Technical University, Trabzon, Turkey
چکیده
Trajectories generally used to describe the space and time required to performa desired motion task for a mobile robot or manipulator system. In this paper, weconsidered a cubic polynomial trajectory for the problem of moving a mobile robotfrom its initial position to a goal position in over a continuous set of time. Along thepath, the robot requires to observe a certain acceleration profile. Then, weformulated an optimization approach to generate optimal trajectory profiles for themobile robot in the cases of maximum-distance and minimum-time problems. Theoptimization problem presented to find the trajectory strategy that would give therobot time-distance optimality to move from a start point to an end point where therobot should stay inside its acceleration limits all the time. The problem solvedanalytically because as it is well known, numerical solutions and iterative methodsare time-consuming, therefore, our closed-form solutions demand low computationtime. Finally, the results are verified by simulations.کلیدواژه ها
Mobile Robots, Trajectory Planning, Constrained Optimization, Acceleration limitsمقالات مرتبط جدید
- سودآوری مشتریان در خردهفروشی قطعات یدکی ماشین آلات راهسازی با رویکرد یادگیری ماشین
- ارائه روشی کارآمد جهت شناسایی کودکان نیازمند به پیوند مغز استخوان با استفاده از ترکیب طبقه بند ماشین بردار پشتیبان و الگوریتم بهینه سازی فاخته
- استخراج بهینه پارامترهای تاثیر گذار الگوریتم بهینه سازی بوفالوی آفریقایی با هدف استخراج ویژگی های مهم به منظور افزایش کارایی طبقه بندی داده ها
- ارائه روشی کارآمد برای بهبود عملکرد الگوریتم بهینه سازی کلاغ سیاه به منظور افزایش صحت خوشه بندی داده ها
- استفاده از الگوریتم باور بیزین در لایه کاملا متصل شبکه عصبی کانولوشن با هدف افزایش دقت تشخیص تصاویر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.