Extended Kalman Filter Localization for a Two-Wheeled Differential Drive Mobile Robot

  • سال انتشار: 1387
  • محل انتشار: یازدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
  • کد COI اختصاصی: ISCEE11_156
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 3644
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Mehdi Abedinpour Fallah

University of Tabriz

چکیده

Finding and tracking the mobile robot's pose is called localization which is a key problem in making truly autonomous Robots. Kalman filter is the most well known mathematical tool that can be used for stochastic estimation from noisy sensor measurements. This paper presents design and implementation of an extended Kalman filter (EKF) for estimating the position and orientation of a two-wheeled differential drive mobile obot. Simulation results show the proper performance of the proposed filter.

کلیدواژه ها

Localization, Stochastic estimation, Extended Kalman filter (EKF), Differential drive, Mobile robot

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.