کنترل کننده ربات منیپولاتور تحریک ناقص با استفاده از خطی سازی فیدبک حالت از طریق H¥
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: یازدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ISCEE11_145
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1835
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
چکیده
در این تحقیق ما به طراحی کنترل کننده مقاوم برای یک منیپولاتور تحریک ناقص (underactuated) با سه مفصل می پردازیم. در روش طراحی کنترل H¥ مساله رگولاتور تعمیم یافته را در نظر می گیریم و کنترل زیر بهینه H¥ حاصل می شود. این استراتژی کنترلی بایک کنترل کننده PID متعارف برای پیکربندی های مختلف ربات تحریک ناقص مقایسه می شود. شبیه سازی های انجام شده نشان دهنده مقاوم بودن کنترل کننده است.کلیدواژه ها
خطی سازی فیدبک ، مفصل غیر فعال ، منیپولاتور تحریک ناقص ، مقاوممقالات مرتبط جدید
- ناوبری وسائل نقلیه زیر آبی مستقلبا استفاده الگوریتم تکرارشونده خط مشی معتبر ایمن
- استفاده از هوش مصنوعی - یادگیری عمیق برای تشخیص خطای ماشینهای دوار
- هوش مصنوعی و کاربرد آن در حمل و نقل
- طراحی و پیاده سازی کنترل کنندهPI D فازی برای اکسترودر واحد پلی اتیلن سبک خطی در PLC زیمنس
- هوش مصنوعی: تحول دنیای مدرن و آینده نگری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.