حمزه ایمانی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک

در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یکی از موضوعات چاش برانگیز یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است این مقاله یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدو برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یا ک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد و همه اینموارد بهنگام محاسبه خواهد شد الگوریتم ابتکاری ترسیم شبکه، محیط و فضا ی جواب مسئله را از حاشت پیوسته و فضای جواب نامتنهای به حاشت گسسته و فضای جواب محدود با جوابها ی مطلوبتر تقلیل میدهد در ادامه با استفاده از الگوریتم ژنتیک و اطلاعات حاصل از مرحله قبل کوتاهترین مسیر برای حرکت ربات انتخاب میشود نتایج شبیه سازی شده نشان میدهد که مسیر پیموده شده کمترین طول را دارد و زمان اجرای آ بطور چشمگیری کمتر از الگوریتم های ارائه شده تاکنون هستند این نتایج نشان میدهدکه الگوریتم جدید و کارای پیمایش ربات برای مسیریابی بهنگام در محیط های پویا و ناشاناخته و پیچیده، مسیرهای کوتاه را در زما کمتری ارائه میدهد

طراحی مسیر حرکت، اشگوریتم ژنتیک، اشگوریتم ترسیم شبکه ربات متحرک