مقایسه و شبیه سازی کنترلکننده غیر خطی ربات برون پوش دست با کنترل کننده کلاسیک

محمد حسین شرقی; سیدطاها سید علی الهی

مقایسه و شبیه سازی کنترلکننده غیر خطی ربات برون پوش دست با کنترل کننده کلاسیک

محل انتشار: کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران

سال انتشار: 1394

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: فارسی

مشاهده: 412

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

دریافت فایل کامل مقاله

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/486946

شناسه ملی سند علمی:

DMECONF01_011

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله ابتدا به نحوه ی انتخاب کنترل کننده های غیر خطی و دلایل استفاده آنها و همچنین مزایای انها پرداختیم و مثالی برای ملموس شدن بهتر مفهوم ارایه شده آورده ایم. انگاه معادله دینامیکی دست و مدل اغتشاش آنرا ارایه و بررسی نمودارایه کردیم و پس از آن تمامی معادلت دینامیکی را بصورتی که بتوان برای شبیه سازی استفاده نمود ارایه کردیم. و در شبیه سازی از کنترل کننده کلاسیک PID و کنترل کننده غیر خطی فیدبک خطی ساز بهره گرفتیم و پساز آن به بررسی و مقایسه ی نتایج بدست آمده از نمودارها پرداختیم. در این مقاله سعی کردیم برای مدل ماهیچه دست مدل دینامیکی استخراج کنیم که این مدل ارایه شده توسط کلوین بدست آمده که فرکانس ماهیچه رادراین مقاله باتوجه به دست فردی که دچار لرزش زیاد بود بسیار بالاتر از فرکانس عادی در نظر گرفتیم و در نهایت مشاهدات خود را شبیه سازی نمودیم.

کلیدواژه ها:

ربات ، فیدبک خطی ، ساز ، کنترل کننده PID مدل اغتشاش

نویسندگان

محمد حسین شرقی

دانشجوی ارشد ،دانشگاه آزاد دماوند

سیدطاها سید علی الهی

مدرس دانشگاه آزاد واحد پردیس

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

T. a. J. C. Neri, "NEW PROSTHETI, ARMS PROVDE GREATER ...
J. Perry and J. &. B. S. Rosen, "Upper Limb ...
R. &. K. K. copura, "Development of an Exoskeleton Robot ...
H. Kazerooni, "Exoskeletons for Human Power Augmentation, _ in IEEE/RSJ ...
Y. sankai, "Leading Edge of Cybernics : Robot Suit HAL, ...
I. P. Clements, "How prosthetic limbs work , howstuffworks, _ ...
A. M. &. H. H. Dollar, "Lower extremity exoskeletons and ...
J. M. J. B. F. &. R. Pons, "Lower-limb wearable ...
H. Kazerooni, "The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton Project, " in ...
H. Kazerooni, "Experimental Robotics, " springer, 2006. ...
E. &. G. H. Guizzo, "The rise of the body ...
E. &. P. J. Rocon, "Case study : Study of ...
B. &. M. M. Gowitzke, "Scientific Base of Human Movements, ...
V. E, _ Implementasao dos Sistemas d iferencialmene planos para ...
L. Gerald, Q. Song, G. Almeida and D. &. C. ...
_ Siciliano and L Sciavicco, _ Modeling Planning and, " ...
L. s. S. S.a.F. Sassani, "Optimal kinematic design of haptic ...
A.Shiele, "Ergonomics of exoskeletons :objective performance metrics, " pp. 103-108, ...
C. M.Troncossi, "Development of a Prothesis Shoulder mechanisem for Upper ...
F. v. h. A.Schiele, "kinematic design to improve ergonomics in ...
T. a. R. Riener, "Shoulder actuation mechanisems for arm rehabilitation ...
J. J.c Perry, "Isotropy of an upper limb exoskeleton and ...
P. a. R. J, "Design of a 7degree of freedom ...
G. a. M. A, "Design of haptic arm exoskeleton for ...
W. &. T. D. Maurel, "A Case Study _ Human ...
P. J. A. L. M. S. J. R. R. C. ...
N. &. L. J. Klopcar, "Kinematic Model for Determination of ...
S. L. J. K. M. &. L. C. Lee, _ ...
C. W.Chen, On the design and control of exoskeleton rehabilitation ...
T. T. a. B. Stoyanov, "On the Performance Indexes for ...
S. S. a. F. S. L. Stocco, "Matrix normalization for ...
S. L. Chiu, "Kinematic c haracterization of manipulators: An approach ...
T. Yoshikawa, "Dynamic manipulability of robot manipulators, " in Proc. ...
O. M. a. J. Angeles, "Optimum design of anipulators under ...
M. L. a. S. R. C. Carignan, "Design of an ...
A. Tozerem, Human Body Dynamics : Classical Mechanis and Human ...
V. E., Writer, Implementasao dos Sistemas diferenc ialmente planos para ...
C. M. J.F.Soechting, "Moving effortlessly in three dimensions :Does donders' ...
M.Mailah.H.j ahanabadi, "Modelling and control of human -like arm incorporating ...
E. M. M. Christopher Frumento, "History and Future of Rehabilitation ...
M. E.Y.veslin, "Tracking Control in Upper arm Exoskeleton With differential ...
H. Kazarooni, "On the Biomimetic Design of the Berkeley Lower, ...
T. a. J. C. Neri, "NEW PROSTHETI, ARMS PROVIDE GREATER ...

نمایش کامل مراجع