کنترل عمق یک شناورزیرسطحی خودکاردرشرایط عدم قطعیت پارامتری به روش کنترل مودلغزشی

نقش شناورهای زیرسطحی خودکار درتحقیقات زیرآبی افزایش یافته است همچنین منیپولاتور ربات را میتوان روی شناورهای زیرسطحی خودکار و شناورهای زیرسطحی کنترل ازراه دور نصب کرد که دراین صورت سیستم های زیرسطحی کامل تری ایجادمیشود که درفرایندهای زیرآبی دارای کاربردهای بسیارزیادی است کنترل شناورهای زیرسطحی به دلیل معادلات غیرخطی عدم قطعیت پارامتری و اغتشاشات خارجی دارای پیچیدگی زیاد است کنترلرمودلغزشی باتوجهب ه مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیارمناسب است دراین مقاله کنترلرمود لغزشی برای کانال عمق شناور بکاربرده شده و نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی درشرایط عدم قطعیت پارامترها بررسی شده است نتایج نشان دهنده کارایی بالای کنترلر مودلغزشی دررهگیری مسیردلخواه می باشد