مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات توانبخشی پایین تنه با روش های کنترلی مختلف

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 716

فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NSOECE04_028

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

انجام دستی توانبخشی برای فیزیوتراپ ها بسیار خسته کننده و یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. بنابراین ضرورت استفاده از ربات های توانبخشی کاملا مشهود است. در مقاله حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل یک نوع ربات توانبخشی پایین تنه پرداخته می شود. این طرح یک ربات صلب دو لینکی دو درجه آزادی است که برای درمان آسیب های مربوط به ران و زانو است. معادله های حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می شود. از آنجا که بیشترین چالش ها در زمینه ی ربات بر روی کنترل آن است، سعی شده است تا از چندین روش کنترلی سریع و دقیق برای کنترل ربات استفاده شود. در این راستا روش گشتاور محاسبه شده برای پایدار سازی و تعقیب مسیر ربات به کار می رود. در ادامه کنترل مد لغزشی با توجه به پاسخ سریع و مقاوم بودن در برابر اغتشاش، برای کنترل ربات استفاده می شود. جهت رویارویی با عدم قطعیت پارامترها، روش کنترلر تطبیقی به کار می رود. روش پیشنهادی مبتنی بر تئوری پایداری لیاپانوف بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می کند. در آخر نتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص در دو حالت بدون اغتشاش و با حضور اغتشاش ارائه می گردد و به بررسی و مقایسه مقاومت سه روش کنترلی در برابر اغتشاش پرداخته می شود.    

نویسندگان

سارا علومی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی بابل

محمدحسن قاسمی

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی بابل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • M. Dam, P. Tonin, S. Casson et al., 1993, _ ...
  • G. J. Gelderblom, M. De Wilt, G. Cremers, and A. ...
  • Homma, K., Fukuda, O., Nagata, Y.: Study of a wire-driven ...
  • Bradley, D., Marquez, C., Hawley, M., Brownsell, S., Enderby, P., ...
  • Dynamics Modeling and Analysis". (1984) Advanced:ه [5] A.Frank D souza, ...
  • Husty, M.L., _ algorithm for solving the direct kinematics of ...
  • Slotine, J.J.E., and Li, W., "Applied Nonlinear Control", MIT, Prantice-Hall, ...
  • Astrom, K.J. _ Wittenmark, B., "Applied Control", Lund Institute of ...
  • Craig, J.J. "Applied Control of Mechanical Manipulators", Silma Inc., Addison ...
  • نمایش کامل مراجع