کنترل آرایش رهبر پیرو مسائل نقلیه شناور روی سطح با تحریک ناقص در حضور نامعینی مدل و اغتشاشات خارجی

بررسی دینامیک کشتی ها و مشخصات غیر خطی غیر مینیمم فاز و طبیعت به شدت ناپایدار این سیستم ها در کنار وجود عدم قطعیت در معادلات شناورها آنها را به بستری مناسب برای آزمودن الگوریتم های کنترلی تبدیل نموده است در این مقاله یک کنترل کننده عصبی مقاوم مبتنی بر فیدبک خطی ساز خروجی مجموعه ای از شناورهای سطحی با تحریک ناقص را به موقعیت و جهت گیری های مطلوب در آرایش رهبر پیرو هدایت می کند قوانین تطبیق اند بالای نا معینی را تخمین زده و شبکه عصبی تابع پایه شعاعی نا معینی های پارامتری مدل دینامیکی را تقریب می زند کنترل کننده مقام نیز مسئول جبران خطای شبکه عصبی و اغتشاشات محیطی کردان دار می باشد در نهایت پایداری سیستم حلقه بسته بر اساس تئوری لیاپانوف بررسی می گردد و همگرایی یکنواخت نهایتا کران دار خطاهای ردیابی به توپی شامل مبدا را تضمین می کنیم

کلیدواژه ها:

شناورهای سطحی بدون سرنشین تحریک ناقص ، کنترل صف آرایی ، شبکه عصبی تابع پایه شعاعی ، فیدبک خطی ساز خروجی