بررسی عملکرد دو کنترل کننده PID و LQR در کنترل آرایش مشارکتی سیستم های هوایی بدون سرنشین

در این مقاله قصد داریم کنترل آرایش مشارکتی سیستم های هوایی بدون سرنشین را در حضور دو کنترل کننده PID و LQR مورد بررسی قرار دهیم. در این راستا، از کوادروتور به عنوان سیستم هوایی بدون سرنشین بهره خواهیم برد.در این مقاله از ساختار سلسله مراتبی دو لایه استفاده خواهیم کرد. بنابراین دو لایه بالا و پایین به گونه ای در نظر می گیریم که لایه بالا مسیر های مرجع را تولید کرده و این مسیرهای مرجع را در اختیار لایه پایین که وظیفه کنترل دینامیک کوادروتور را دارد قرار می دهد. هدف این است که کوادروتورها با آرایش خاص مسیر مد نظر را با کمترین خطا دنبال کنند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده LQR نسبت به کنترل کننده PID برای رسیدن به هدف ذکر شده عملکرد بهتری خواهد داشت.

کلیدواژه ها:

کنترل مشارکتی ، کنترل آرایش ، کنترل کننده های PID و LQR ، الگوریتم سلسله مراتبی