طرح ریزی مسیر برای یک ربات راه رونده هفت لینکی با استفاده از روش درونیابی اسپلاین درجه سوم
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF03_0764
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 745
نویسندگان
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه گیلان، رشت، ایران
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه گیلان، رشت، ایران
چکیده
در پژوهش انجام گرفته یک ربات دوپای راه رونده هفت لینکی را در صفحه ی ساجیتال در نظر گرفته ایم که شامل دو عضو پا، دو عضو ساق، دو عضو ران و یک بالاتنه می باشد. از آنجایی که در اکثر روش های کنترلی مورد استفاده برای ربات ها مسیرهای مرجع مطلوبی مورد نیاز است که توسط ربات دنبال شوند ما نیز بر آن شدیم تا از روش دورنیابی اسپلااین درجه سوم جهت طرح ریزی این مسیرها استفاده کنیم. ابتدا قیود حرکتی موجود در فرآیند یک سیکل گام برداری را تعریف کرده و با استفاده از آنها به شرایط اولیه و مرزی مناسب جهت یافتن ثوابت اسپلاین ها پرداخته ایم. بعد از آن مسیرهای مد نظر را برای مچ پا و کمر با حفظ پایداری محاسبه کرده و نشان داده ایم. در آخر نیز با بهره گیری از روش سینماتیک معکوس و هندسه ی ربات مسیرهای مناسب را در فضای مفصلی برای تمامی مفاصل یافته ایم.کلیدواژه ها
ربات دوپا، طرح ریزی مسیر، اسپلاین درجه سوم، پایداری، سینماتیک معکوسمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.