ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

بهینه سازی گشتاور مفصل زانوی ربات انسان نما سورنا 3 به منظور افزایش سرعت حرکت ربات

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: ELEMECHCONF03_0666
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 298
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 14 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه سازی گشتاور مفصل زانوی ربات انسان نما سورنا 3 به منظور افزایش سرعت حرکت ربات

مهیار اشکواری - دانشجوی کارشناسی ارشد، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، تهران
عقیل یوسفی کما - استاد، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، تهران
مسعود شریعت پناهی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، تهران
مجید خدیو - دانشجوی دکتری دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران

چکیده مقاله:

فصل زانو در ربات های انسان نما به عنوان یک مفصل تاثیرگذار در تحلیل این دسته از سیستم های دینامیکی پیشرفته محسوب می شوند؛ زیرا این مفصل در حین حرکت ربات، همواره بیشترین سرعت و گشتاور را تحمل می کند. از این رو، نیاز به بررسی اثر پارامترهایی که در طراحی مسیر حرکت ربات نقش اساسی را ایفت می کنند، بر روی گشتاور این مفصل لازم است. لذا در این تحقیق، با ارائه مدل دینامیکی ربات انسان نما سورنا 3 که به علت درجات آزادی بالا، حجم بالای محاسبات و احتمال خطا در محاسبات، به کمک روش های لاگرانژ و کین صحه گذاری شده است، گشتاورهای موردنیاز مفاصل محاسبه شده است. با توجه به فرم کلی معادلات بدست آمده و ضرورت پایداری ربات در فازهای مختلف حرکت، نقش طراحی مسیر پایدار بیش از پیش نمایان خواهد شد که این مسئله با در نظر گرفتن برخی پارامترهای طراحی مسیر که از تجربه عملی موجود در ساخت ربات سورنا 3 بدست آمده اند، لحاظ شده است. برای بررسی تاثیر پارامترها، به بهینه سازی حرکت ربات به کمک الگوریتم ژنتیک با استفاده از این پارامترها براساس تابع هدفی که ماکزیمم گشتاور مفصل زانو را حداقل می کند، پرداخته شده است. در نتیجه این روند، پارامترهای طراحی مسیر بهینه به نحوی بدست آمده اند که ضمن کاهش مصرف انرژی موتور مفصل زانو ( امکان استفاده از موتور سبک تر و کاهش وزن پای ربات)، امکان رسیدن ربات سورنا3 به حداکثر سرعت 2 کیلومتر بر ساعت ( که در واقع 0.8 کیلومتر بر ساعت از سرعت فعلی ربات بیشتر می باشد ) در محیط شبیه سازی شده را فراهم کرده است. ازدیدگاهی دیگر، این کاهش در مصرف انرژی موتور، از این لحاظ سودمند و مقرون به صرفه است که می توان به کمک آن با استفاده از موتورهای موجود در بازار، رسیدن به سرعت های بالاتر برای ربات را ممکن ساخت.

کلیدواژه ها:

ربات انسان نما سورنا 3، طراحي مسير، پايداري مسير، معيار نقطه گشتاور صفر، الگوريتم ژنتيك

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/479431/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
اشکواری، مهیار و یوسفی کما، عقیل و شریعت پناهی، مسعود و خدیو، مجید،1394،بهینه سازی گشتاور مفصل زانوی ربات انسان نما سورنا 3 به منظور افزایش سرعت حرکت ربات،سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک،تهران،،،https://civilica.com/doc/479431

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، اشکواری، مهیار؛ عقیل یوسفی کما و مسعود شریعت پناهی و مجید خدیو)
برای بار دوم به بعد: (1394، اشکواری؛ یوسفی کما و شریعت پناهی و خدیو)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • K. Nishiwaki, S. Kagami, Y. Kuniyoshi, M. Inaba, and H. ...
  • C. K. Ahn, M. _ Lee, and S. J. Go, ...
  • S. Kajita, T. Nagasaki, K. Kaneko, K. Yokoi, and K. ...
  • S. Kajita, K. Kaneko, M. Morisawa, S. Nakaoka, and H. ...
  • S. Lohmeier, "Design and realization of a humanoid robot for ...
  • S. Lohmeier, T. Buschmann, and H. Ulbrich, "Humanoid robot LOLA, ...
  • S. Lohmeier, T. Buschmann, M. S chwienbacher, H. Ulbrich, and ...
  • M. Gienger, K. Loffler, and F. Pfeiffer, "Towards the design ...
  • M. Vukobratovic and J. Stepanenko, "On the stability of anthropo ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم
    این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 58,038
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی