احسان سرابادانی تفرشی - کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، طراحی کاربردی، دانشگاه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کرج، البرز، ایران
ابوالفتح نیک رنجبر - استادیار، مهندسی مکانیک، گروه طراحی کاربردی، دانشگاه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کرج، البرز، ایران

از جمله موضوعات چالش برانگیز در حوزه مهندسی کنترل و رباتیک، ردیابی و کنترل سیستم های دینامیکی همراه با عدم قطعیت و دینامیک غیرخطی در برابر اختلالات خارجی است. با توجه به توانای های آشکار شده سیستم های فازی در مدل سازی و قابلیت به کارگیری آن ها در کنترل کننده های با رویکرد کنترل تطبیقی، در این مقاله، مسئله پایدارسازی پاندول معکوس دوگانه با استفاده از کنترل کننده فازی تطبیقی غیرمستقیم مورد بررسی قرار گرفته است. از محیط شبیه سازی متلب برای طراحی مدل غیرخطی پاندول معکوس دوگانه و کنترل آن در برابر اختلالات خارجی استفاده شده است.

کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم، پاندول معکوس دوگانه، دینامیک غیرخطی، پایداری