ساخت ربات شبیه ساز حرکت بازوی انسان (HACRA) با استفاده از ARDUINO

در این مقاله ربات شبیه ساز برای حرکت بازوی انسان بوسیله آردینو طراحی و پیاده سازی شده است. در زندگی روزمره ارتباط بین انسان و ربات در زمینه های مختلفی بوسیله جوی استیک یا کنترلرهای خاص انجام می شود و همچنین برای انسان کار در محیط های خطرناک مانند محیط های شیمیایی یا سرکار داشتن با مواد منفجره سخت است. برای حل چنین مشکلی در این مقاله هدف این است که از حالت بازوی انسان برای کنترل بازوی ربات استفاده شود چرا که حالت بدن طبیعی ترین راه برای برقراری ارتباط بین انسان و کامپیوتر در سیستم های واقعی است. در این مقاله از برد آردوینومگا 2560 برای پردازش استفاده شده است که دارای 16 ورودی آنالوگ می باشد و می تواند همزمان 46 سروموتور را کنترل کند. دقت بازوی ربات ساخته شده بخاطر استفاده از 7 سروموتور بسیار بالا می باشد. همچنین در ساختاری که بازوی انسان را شبیه سازی می کند پتانسیومترهایی نصب شده تا زاویه آنها را شناسایی کنند و برای پردازش به برد آردوینو انتقال دهند و برای تشخیص زاویه مچ هم از سنسور IMU که بر روی دست کاربر نصب می شود استفاده شده است. سیستم طراحی شده هیچ گونه تاخیر زمانی با دستور صادر شده را ندارد و بصورت همزمان با دستورات کاربر، خروجی مطلوب را می دهد و خود را با حرکات بازوی کاربر کاملاً وفق می دهد.

کلیدواژه ها:

آردوینو ، شبیه ساز بازوی انسان ، سروموتور ، آی ام یو ، HACRA ROBOT