طراحی یک کنترلر ردیاب مقاوم برای یک ربات پرنده ی چهارپره شش درجه آزادی با استفاده از تکنیک مود لغزشی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF03_0557
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 763
نویسندگان
دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران- انتهای کارگر شمالی، بعد از پل حکیم
دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران- انتهای کارگر شمالی، بعد از پل حکیم
چکیده
هدف اصلی این پژوهش، طراحی یک کنترلر ردیاب مقاوم برای یک ربات پرنده ی چهارپره ی شش درجه آزادی با استفاده از تکنیک مودلغزشی می باشد بطوریکه خروجی های سیستم قادر باشند سیگنال های مرجع مسیر را ردیابی کنند. برای این منظور، ابتدا دینامیک ربات پرنده ی چهارپره و سپس مدل سازی آن تئسط روش نیوتن- اویلر به طور مفصل شرح داده می شود. سپس استراتژی کنترلی بکار گرفته شده در این پژوهش معرفی شده و نشان داده می شود که بین متغیرهای حالت در فضای ورودی - خروجی و متغیرهای حالت اصلی، یک دیفومورفیزم وجود دارد. در نهایت یک کنترلر مقاوم مبتنی بر مود لغزشی طوری طراحی می شود که سیستم در مقابل پارامترهای نامعینی جمعی کران دار، دارای قوان مناسب باشد. هدف از بکارگیری ربات پرنده ی چهارپره دراین پژوهش، مواردی از قبیل ساختار مکانیکی ساده، هزینه پایین ساخت، استهلاک پایین، هزینه ی پایین تعمیر و نگهداری، قدرت بالای پیشرانه و در نتیجه شتاب گیری سریع، توانایی حمل اجسام و تجهیزات سنگین، قدرت مانور بالا و امکان حرکت سریع در تمامی جهات می باشد. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهند که روش فوق الذکر، یک روش کارامد و موثر در طراحی کنترلر ردیاب مقاوم، برای ربات پرنده مورداستفاده در این پژوهش می باشد.کلیدواژه ها
ربات های پرنده چهار پره ی شش درجه آزادی،پارامترهای نامعینی جمعی کران دار، تکنیک مود لغزشی، روش نیوتن- اویلر، تحقق دیفومورفیزممقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.