DESIGN AND IMPLEMENTATION OF NEW MODIFIED FUZZY ALGORITHM FOR A MOBILE ROBOT NAVIGATION

سال انتشار: 1387
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کد COI اختصاصی: ICEE16_414
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 2241

نویسندگان

Control Engineering Department, Faculty of Electrical & Computer Engineering University of Tabriz, Tabriz, Iran

چکیده

In this paper we present a new modified fuzzy controller and implement it for obstacle avoidance of Khepera II mobile robot navigation. First we design a new fuzzy Algorithm with a few rules and few membership functions for avoidance of obstacles .The most important feature of this method is its simplicity and efficiency. The other important feature of the proposed method is smooth navigation due to the selected type of membership functions. The fuzzy method is compared to the classical method for robot navigation and results show that our fuzzy method acts betters than classical methods. In next phase we modified our proposed fuzzy method. The proposed modified method is simulated and implemented in Khepera II robot too. Results show the effectiveness and high performance of this new algorithm. In addition, by using this modified fuzzy the robot reaches its target in shorter time compared to the classical and former fuzzy methods.

کلیدواژه ها

Robot navigation; Fuzzy logic controllers; Mobile robot; Khepera II

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.