OBSTACLE AVOIDANCE OF A MOBILE ROBOT IN DYNAMIC ENVIRONMENT WITH A NEW NAVIGATION STRATEGY

سال انتشار: 1387
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کد COI اختصاصی: ICEE16_409
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 2046

نویسندگان

Control Engineering Department, Faculty of Electrical & Computer Engineering University of Tabriz, Tabriz, Iran

چکیده

The motion planning and control problem is a well-known problem in the field of robotics. The objective is to find collision-free trajectories for a robot, in static or dynamic environments containing some obstacles, between a start and a goal configuration. In this context the term control has a broad meaning that includes many different controls, such as low-level motor control, and behaviour control, where behaviour represents many complicated tasks, like obstacle avoidance and goal seeking. This paper describes a method for obstacle avoidance and navigation of mobile Robot in dynamic environment that this mobile robot is called KheperaII. Environment of simulation consists of dynamic and static obstacles and targets. A simulation is done with the help of MATLAB and the KIKS package, representing the results. Results of simulation is compared with potential field and seen that our method is better.

کلیدواژه ها

On-line motion planning, obstacle avoidance, local navigation, mobile robot, Simulation, KheperaII

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.