ارائه یک روش بهینه کنترل بازوهای روبات مبتنی بر FPGA
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF03_0214
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 631
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تحصیلات تکمیلی، صنعتی و فناوری پیشرفته
دانشیار، دانشگاه تحصیلات تکمیلی، صنعتی و فناوری پیشرفته
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تحصیلات تکمیلی، صنعتی و فناوری پیشرفته
چکیده
امروزه از رباتها در موارد بسیاری بجای انسانها استفاده می شود از جمله برای کارهای پیچیده، حساس و خطرناک مانند حمل کردن مواد رادیواکتیو و اشیاهای بسیار سنگین، اکتشاف مناطق غیرقابل پیش بینی در خارج از فضا، اکتشاف دراقیانوس ها و غیره. تا به حال کارهای زیادی برای تشخیص حرکات روبات انجام شده که هرکدام مزایا و معایب خاص خود را دارند. از جمله کارهای انجام و بررسی شده در دو زمینه حسگرهای حرکتی و حسگرهای ویدیوئی؛ که شامل سنسورهای اینرسی، زاویه سنج، شتاب سنج، احتمالات و توزیع گوسی و پردازش تصویر می باشد. در این مقاله روشی برای کنترل بازوهای روبات به روش سنسور شتاب سنج ارائه می کنیم. در این رابطه از نرم افزارهای Studio Visual، Eclipse و ISE به منظور پیاده سازی پلت فرم های آندروید، ویندوز و FPGA استفاده کرده ایم و همچنین از نرم افزار های Matlab و Isim به منظور شبیه سازی بهره گرفته ایم در ضمن تلاش شده است که عملکرد کنترل روبات با حداقل اتلاف انرژی، هزینه و حداکثر سرعت و دقت انجام شود.کلیدواژه ها
؛ video sensor ؛ motion sensor ؛ سنسور زاویه سنج؛ اتوماسیون؛ Eclipse ؛ Visual Studio ؛ ISEمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.