طراحی کننده PID خود تنظیم بر اساس روش لیاپانف برای کلاس خاصی از سیستم های غیرخطی - ربات تک بازو
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE16_393
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3726
نویسندگان
دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
چکیده
در این مقاله، بر اساس خط مشی لیاپانف روشی جهت تنظیم خودکار ضرایب کنترل کننده PID برای کلاس خاصی از سیستم های غیرخطی ارائه می گردد. سه ضریب کنترل کننده PID توسط یک مکانیسم تطبیقی پایدار و به صورت On-line تنظیم می گردند، ایداری سیستم حلقه بسته یعنی سیستم غیرخطی به همراه کنترل کننده PID از طریق قانون تطبیقی تصویری (Projection) اصلاح شده و یک کنترل کننده نظارتی مورد بررسی و آنالیز قرار می گیرد. در نهایت، کنترل ردیابی برای یک ربات تک بازو بررسی و با استفاده از روش ارائه شده در این مقاله و ارائه نتایج شبیه سازی، کارایی تنظیم ضرایب کنترل کننده PID نشان داده شده است.کلیدواژه ها
ربات تک بازو، روش لیاپانف، سیستم کنترل PID، کنترل تطبیقی مستقیممقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.