تخمین زاویه مفصل های بازو، در جهت کنترل یک بازوی ربات کمکی
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE16_391
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3271
نویسندگان
دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
ترکیب ویژگی های انسانی با توانایی ماشین های رباتیک در یک سیستم واحد فرصت های زیادی را برای ابداع تکنولوژی های کمکی در عرصه رباتیک عرضه می کند که می توان از آن در سیستم های بیوپزشکی، صنعت و کاربردهای فضایی استفاده نمود. در این مقاله ما به ترکیب ساختار کنترلی بازوی انسانی با یک ربات پوشش خارجی تقویت کننده پرداخته و یک طرح بازوی کمکی ارائهداده ایم که توسط بازوی انسان کنترل می گردد. این بازو شامل دو مفصل شانه و آرنج می باشد که می توان از آن در تمرینات فیزیوتراپی استفاده نمود. در این مقاله فرض کرده ایم که فرد دارای ضعف ماهیچه ای، بازوی خود را حرکات اولیه از پیش تعریف شده و از محل خاصی حرکت می دهد. ما نیز بر اساس اینرسی موجود در حرکت بازو، آن را به صرت خروجی های یک تابع می بینیم و برای پیش بینی حرکت بعدی سعی در تخمین تابع مورد نظر داریم. در این روش از توانایی شبکه های عصبی در تخمین توابع، جهت تخمین زاویه مفاصل بازو بر اساس وضعیت های قبلی مفصل استفاده نمود و با فرض آنکه نیروی وارد بر بازو در کف دست را داشته باشیم به سادگی می توان گشتاور لازم برای حرکت بازو را به دست آورد.کلیدواژه ها
بازوی کمکی، پوشش خارجی، تقویت نیرو، رباتیک، زاویه مفصلمقالات مرتبط جدید
- تاثیر نوروفیدبک بر آموزش کودکان مبتلا به ADHD و اختلالات خواندن: یک بررسی سیستماتیک
- بررسی نقش سیستم های پیشرانش جت و بهبود کارایی انتقال حرارت در انجین های فضاپیما
- مروری بر کاربرد داده کاوی در کشف دانش پنهان
- تجزیه و تحلیل ترمودینامیکی استفاده از یک چرخه دی اکسید کربن فوق بحرانی با اینترکولر، گرم کردن مجدد و احیاکننده برای بازیابی گرمای اتلافی یک توربین گازی
- کاربرد IOT در مهندس پزشکی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.