نرگس نوری - کارشناسی ارشد برق الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
علیرضا عرفانیان - استادیار مجتمع برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمدرضا اصغری بجستانی - مجتمع برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

در این مقاله سیستم موقعیت یابی بهنگام، جهت ناوبری خودکار بالگرد بدون سرنشین مبتنی بر بینایی ماشین طراحی و شبیه سازی شده است. این سیستم موقعیت یابی به روش ناوبری نقطه ی ور طرح ریزی شده است. در این روش با استفاده از معادلات دیفرانسیل، موقعیت فعلی از موقعیت قبلی بدست می آید. در طراحی این سیستم تنها از دو حسگر تصویر برداری استفاده شده است. برای دست یابی به معادلات و زاویه، دو حسگر را در هندسه ی تایین شده، نسبت به هم قرارداده ایم. سپس نتایج بدست آمده را در نرم افزار processing به صورت بهنگام با حرکت سیستم، ثبت می کنیم. این نتایج با کمترین خطای میانگین % Emax=13/52 بدست آمده اند. که حاکی از دنبال کردن مسیر توسط این سیستم موقعیت یابی با حداقل خطا می باشد.

پرنده های بدون سرنشین، بالگرد، ناوبری خودکار، ناوبری نقطه ی کور، بینایی ماشین، حسگر تصویر برداری