یک روش جدید کنترل لغزشی مبتنی بر کنترل کننده PID غیر خطی در تحریک الکتریکی سیستم عصبی عضلانی
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE16_092
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2166
نویسندگان
آزمایشگاه کنترل سیستم های عصبی عضلانی گروه مهندسی پزشکی، دانشکده بر
چکیده
در این تحقیق یک کنترل کننده تطبیقی مقاوم جهت کنترل موقعیت مفصل زانو ارایه شده و به طور عملی بر روی دو فرد سالم و یک فرد فلج پایین تنه مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. در راهکار کنترلی ارایه شده از یک کنترل کننده لغزشی در کنار یک کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی استفاده شده است. در تحقیق ارایه شده جهت کاهش نوسان های سیگنال خروجی کنترل کننده لغزشی، از یک کنترل کننده تناسبی - انتگرالی- مشتقی خیر خطی استفاده شده است. در نزدیکی صفحه لغزش، سیگنال ورودی کنترلی ترکیبی از خروجی کنترل کننده لغزشی و خروجی کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی است. پارامترهای کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی به طور بر خط تنظیم شده اند. قوانین تنظیم پارامترهای کنترلی به گونه ای تعیین شده اند تا کاهش خطای دنبال کنندگی خروجی سیستم عضله - مفصل تضمین شود. خروجی کنترل کننده میزان تحریک الکتریکی اعمالی به عضله و خروجی سیستم عضله - مفصل، زاویه مفصل زانو در نظر گرفته شده است. نتایج این تحقیق نشان می دهد که راهکار کنترلی قادر به کنترل دقیق زاویه مفصل زانو بوده و زاویه مفصل زانو به خوبی مسیر مورد نظر را دنبال کرده است.کلیدواژه ها
سیستم عضله، مفصل، کنترل کننده تطبیقی مقاوم، کنترل کننده تناسبی، انتگرالی، مشتقی غیر خطی، کنترل کننده لغزشیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.