برنامه ریزی مسیر ربات سیار با استفاده از کنترل کننده های منطق فازی

در این مقاله یک سیستم کنترل کننده فازی برای حرکت یک ربات سیار ارائه می دهیم که برای حرکت طی یک مسیر از پیش تعیین شده از نقطه A به نقطه B در فضای آزاد و بدون دخالت انسان توسعه داده شده است. ربات های سیار ویژگی های اصلی جهت یابی جغرافیایی را برای به دست آوردن موقعیت فعلی خود در طول ناوبری، تشخیص موانع و اجتناب از برخورد با این موانع به صورت مستقل دارند.سیستم شناسایی و تجزیه وتحلیل محیط اطراف ربات و اقدامات لازم برای رسیدن به نقطه هدف در یک راه امن را انجام می دهد. موقعیت و جهت ربات سیار با استفاده از مختصات جغرافیایی، از طریق GPS و از قطب نمای مغناطیسی که تعیین زاویه چرخش را تخمین می زند به دست می آید. شناسایی محیط ازطریق سنسورهای اولتراسونیک نصب شده بر روی ربات های سیار است. همه ورودی ها توسط سیستم برای محاسبه کنترل حرکت ربات های سیار مانند موقعیت ،جهت دقیق و کنترل سرعت موتور از طریق قوانین فازی برآورد می شود.تابع هدف برای روش های پیشنهادی به حداقل رساندن فاصله سفر-زمان سفر و اجتناب از برخورد موانع ایستا وپویا در فضای کار ربات است.