رشید زارعی پور - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
ابوالفتح نیک رنجبر - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران

در این پژوهش به کنترل ردیابی مسیر مرجع ربات متحرک چرخ دار غیرهولومونیک سه چرخ با یک چرخ تمام جهت پرداخته شده است. در حضور عدم قطعیت مدل و رویایی با اختلالات، عملکرد مناسب کنترل کننده در مقابل ناهنجاری های مدل نشده اهمیت بسزایی دارد که چالش عمده پیش روی در کنترل ردیابی مسیر ربات است. متأسفانه در اکثر کارهای ارائه شده، از دینامیک عملگرها صرف نظر می شود. در این مقاله، دینامیک عملگرها در معادلات دینامیکی ربات لحاظ شده است و فرض بر آن است که اطلاعاتی از دینامیک عملگرهای ربات در دسترس نیست ولی سایر پارامترها مشخص هستند. بنابراین، انگیزه لازم برای طراحی کنترل کننده تطبیقی از طریق خطی سازی فیدبک فراهم شده است. در طرح پیشنهادی، حدود عدم قطعیت به صورت تطبیقی تعیین می گردد. روش پیشنهادی مبتنی بر پایداری لیاپانوف بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید. در مسئله ردیابی مسیر مرجع جهت مقایسه، از دو روش کنترلی تناسبی – مشتق-گیر- انتگرالی و روش کنترل تطبیقی مدل مرجع استفاده شده است. در نهایت به منظور نشان دادن برتری کنترل تطبیقی مدل مرجع نسبت به روش کنترلی تناسبی – مشتق گیر- انتگرالی، شبیه سازی در نرم افزار متلب و همچنین محیط سیمولینک انجام شده است.

خطی سازی فیدبک، ربات متحرک چرخ دار، ردیابی مسیر، سیستم های غیرهولومونیک، کنترل تطبیقی مدل مرجع