کنترل ربات پاندول معکوس دوچرخ با استفاده از مدلغزشی آبشاری
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: هجدهمین کنفرانس ملی دانشجویی مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ISCEE18_114
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 564
نویسندگان
دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه پیام نور
مربی، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه پیام نور
چکیده
مدل دینامیکی پیچیده و ذاتاً ناپایدار ربات پاندول معکوس دو چرخ، کنترل این وسیله را مشکل ساخته است. در این مقاله ابتدا مدل غیرخطی ربات پاندول معکوس استخراج شده است و سپس از رویکرد تحلیلی مد لغزشی که یک روش کنترلی مقاوم است، جهت پایدارسازی زاویه ی حفظ تعادل بر روی یک سطح شیب دار استفاده شده است. سطح لغزش مورد استفاده در روش پیشنهادی به صورت آبشاری و بر پایه ی کنترل ساختار متغیر انتخاب گردیده است. در این روش سیستم به دو زیر سیستم تقسیم و سه سطح لغزش درنظر گرفته شده است. سطح لغزش اول شامل متغیرهای حالت زیر سیستم اول، سطح لغزش دوم شامل سطح لغزش اول و یکی از متغیرهای حالت زیر سیستم دوم و سطح لغزش آخر شامل سطح لغزش دوم و متغیر حالت باقیمانده می باشد. کنترل کننده ی نهایی بر اساس قضیه لیاپانوف طراحی شده و پایداری مجانبی سیستم را تضمین می کند. در انتها با در نظرگرفتن اغتشاشات وارد بر سیستم عملکرد مناسب کنترل کننده ی ارائه شده با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری نشان داده شده است.کلیدواژه ها
پایداری لیاپانوف، ربات پاندول معکوس دوچرخ ، کنترل غیرخطی، مد لغزشی آبشاریمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.