کاربرد فیلتر کالمن و فیلتر کالمن توسعه یافته در مسئله ردیابی سمت به تنهایی

رهگیری سمت به تنهایی، گونه ای از رهگیری است که تنها داده اندازه گیری شده از هدف، زاویه سمت آن است. یکی از کاربردهای مهم فیلتر کالمن در این نوع مسئله رهگیری اهداف است. در این مقاله با طراحی فیلتر کالمن و فیلتر کالمن توسعه یافته مسئله رهگیری سمت به تنهایی را برای حالتهای دو بعدی و سه بعدی بررسی می نماییم. در حالت دو بعدی از مختصات کارتزین و چرخشی استفاده شده است و تاثیر فرض های اولیه حالات و واریانس خطای خروجی بر عملکرد فیلتر کالمن بیان و تحلیل می گردد. همچنین در حالت سه بعدی نیز از مختصات کارتزین استفاده شده است و تاثیر فرض اولیه ماتریس واریانس خطای حالت ها بر عملکرد فیلتر کالمن بررسی می شود.

کلیدواژه ها:

فیلتر کالمن ، رهگیری سمت به تنهایی ، ماتریس واریانس ، مختصات کارتزین ، مختصات چرخشی