کنترل حرکت ربات چهارپا با استفاده از شبکه های عصبی مولد مرکزی الگور
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: مهندسی کامپیوتر و پژوهشهای نیاز محور آخرین دستاوردهای در فناوری اطلاعات
- کد COI اختصاصی: COMPUTER02_041
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 763
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی- ایران- اصفهان
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد شهرمجلسی، ایران، اصفهان
چکیده
اساسی ترین مشکل در کنترل و حرکت ربات های چهارپا، وجود تعداد درجات آزادی در مکانیزم آنها است. تاکنونمطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات های جهارپا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام شده برمبنای مدل سازی دقیق ربات و محیط آن صورت گرفته است. جنین روش هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره داران، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت کنترل و تولید حرکت ریتمیک در مهره داران در سطح پایین تر از مغز و توسط شبکه عصبی به نام مولد مرکزی الگو ایجاد می شود. در این مقاله به ارائه مدلی از مولد مرکزی الگو که قادر است الگوهای سطح بالاتری حرکتی را جهت حرکت یک ربات چهار پا تولید کند پرداخته می شود که رباط روی یک منحنی مشخص به شکل طبیعی و بدون استفاده از چرخش و حرکت مستقیم طی مسیر کند.کلیدواژه ها
ربات چهارپا، مولدهای مرکزی الگو، سروموتور، منحنی خطیمقالات مرتبط جدید
- یک رویکرد مبتنی بر پردازش زبان طبیعی و مدلهای یادگیری ماشین برای ارزیابی خودکار تکالیف نوشتاری دانش آموزان و ارائه بازخورد به معلمان
- ادغام یادگیری عمیق بیزی برای تشخیص و ارزیابی کیفیت سگمنتیشن سرطان با مدیریت عدم قطعیت
- Comparative Analysis of Automation Ecosystems and Playbooks in Check Point, Palo Alto, Fortinet, and Cisco Firewalls
- چارچوب یکپارچه برای بهینه سازی کارایی و تقویت امنیت سیستم های توزیع شده در محیط های ابری، IoT و Edge
- Uncovering Genetic and Signaling Pathway Alterations in Pompe Disease through Bioinformatics Approaches
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.