فرزاد جواهری - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی نقشه برداری و اطلاعات مکانی دانشگاه تهران
محمد سعادت سرشت - استادیار دانشکده مهندسی نقشه برداری و اطلاعات مکانی دانشگاه تهران

پیشرفتهای اخیر در بهبود عملکرد و دقت سنجنده های واحد اندازه گیری اینرشیال IMU از نوع میکروالکترو مکانیکی MEMSکه بسیار سبکتر کوچکتر و ارزانتر از دیگر انواع حسگرهای اینرشیال می باشند باعث شده است که بکارگیری عملی انها در ناوبری اینرشیال به طور گسترده مورد توجه قرار گیرد در این مقاله در ابتدا به معرفی سیستم های اینرشیال با تمرکز بیشتر بر روی سیستم های strapdown مبتنی بر میکروالکترومکانیکی که با توجه به چارچوب مرجعی که در ان ژیروسکوپ و شتاب سنج عمل می کنند به دو دسته تقسیم شده است پرداخته شده است و در ادامه راهکاری برای کالیبره کردن سیستم های اینرشیال به صورت استاتیک و شبه استاتیک به دو روش کمترین مربعات بازگشتی و انتقال فوریه ارائه شده است که منجر به تعیین پارامترهای خطای واحد اندازه گیری اینرشیال از جمله بایاس فاکتور مقیاس و انحراف در مشاهدات شتاب سنج و ژیروسکوپ خواهد شد

کالیبراسیون،کمترین مربعات بازگشتی،سیستم ناوبری اینرشیال،انتقال فوریه