مقایسه عملکرد کنترل کننده Fuzzy PID مرتبه کسری برای بازوی رباتیکی دو لینکی با الگوریتم های تکاملی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: کنفرانس ملی فناوریهای نوین نور، فتونیک و سیستمهای فتوولتاییک
- کد COI اختصاصی: LPPS01_026
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 630
نویسندگان
گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول ایران
گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول ایران
چکیده
بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم به شدت غیر خطی چند ورودی چند خروجی می باشد بنابراین طراحی یک کنترل کننده ای که دقت بالایی داشته باشد مورد توجه مهندسین کنترل قرار گرفته است در کار حاضر روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است کنترل کننده تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر مرتبه کسری فازی FOFPID می باشد که جهت کنترل موقعیت بازوی ربات بررسی شده است که پارامترهای مرتبه کسری آن با الگوریتم های PSOوGA تنظیم و مقایسه ردید نتایج به دشت امده از الگوریتم های مورد نظر حاکی از آن است که تکنیک هوش ازدحام ذرات عملکرد بهتری نسبت ه الگوریتم ژنتیک داشته و با تنظیم دقیق تر پارامترهای مرتبه کسری خطای موقعیت بازوی ربات کاهش می یابدکلیدواژه ها
بازوی ربات،حسابان کسری،کنترل کننده FOFPID،منطق فازی،الگوریتم تکاملیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.