همجوشی نقشه ی سیستم SLAM با نقشه ثابت
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE07_380
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 732
نویسندگان
موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی پیام گلپایگانی، ایران
دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان، ایران
موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی پیام گلپایگانی، ایران
چکیده
یکی از مسائل مهم در مورد ربات های خود مختار که مکان یابی و ایجاد نقشه را به صورت همزمان انجام می دهند (SLAM) به دست آوردن یک نقشه ی تا حد امکان دقیق از محیط است. در این مقاله روشی برای افزایش دقت نقشه ی به دست آمده از یک ربات SLAM به کمک همجوشی نقشه ارائه شده است. نقشه ی تولید شده توسط ربات SLAM با نقشه ای ثابت و از قبل دانسته شده از محیط ترکیب می شود. مسئله ی اصلی در همجوشی نقشه ها با یکدیگر یافتن نقاط مشترک نقشه ها و انطباق آن ها بر یکدیگر و همجوشی داده ها در نقاط اشتراک به دست آمده می باشد. به کمک نظریه ی گراف و محاسبه اختلاف میان مختصات واقعی و تخمینی نشانه ها، انطباق نقشه ها صورت گرفته و به گونه ای در جهت اصلاح موقعیت ربات و نشانه ها برمی آییم که میانگین خطا مینیم گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که همجوشی نقشه ها به روش مذکور خطای تخمین را بهبود می دهد.کلیدواژه ها
همجوشی نقشه، SLAM، همجوشی دادهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.