حل مقید سینما تیک وارون ربات بازوی سری افزونه 7 درجه آزادی با تلفیق شبکه عصبی و روش مجموعه فعال
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE07_150
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 500
نویسندگان
دانشگاه آزاد واحد گناباد اسفراین، ایران
دانشگاه آزاد واحد گناباد
چکیده
در این مقاله، تعیین زاویه مفاصل ربات بازوی سری افزونه هفت درجه آزادی با هدف اجتناب از محدودیت موقعیت مفاصل ارائه شده است. در رویکرد پیشنهادی، متناظر با هر زاویه مفصل ربات،یک شبکه عصبی RBF در نظر گرفته شده و در نتیجه، هفت شبکه عصبی به طور موازی، با دریافت موقعیت مطلوب مجری نهایی و قیود اعمالی، زاویه مناسب را برای مفاصل ربات تعیین می نمایند. جهت برآورده نمودن قیود طراحی، تطبیق وزن های شبکه توسط روش مجموعه فعال صورت می گیرد. ساختار پیشنهادی از پیچیدگی طراحی بسیار کمی برخوردار بوده و قادر به حفظ شرایط پایداری الگوریتم است. شبیه سازی الگوریتم بر روی ربات هفت درجه آزادی 10-PA انجام شده و نتایج حاکی از عملکرد مطلوب ساختار پیشنهادی برای طراحی مسیر مقید در فضای مفاصل ربات است.کلیدواژه ها
سینماتیک وارون، ربات بازوی افزونه، محدودیت موقعیت مفاصل، روش مجموعه فعالاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.