طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی رباتیکی دولینکی

سال انتشار: 1394
محل انتشار: هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
کد COI اختصاصی: ICEEE07_075
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 588

نویسندگان

گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول، ایران

چکیده

بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم بشدت غیر خطی و چند و رودی و چند خروجی می باشد. بنابر این طراحی یک کنترل کننده ای که دقت بالایی داشته باشد مورد توجه مهندسین کنترل قرارگرفته است. در کار حاضر، روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است، کنترل کننده تناسبی- انتگرال گیر– مشتق گیر مرتبه کسری فازی Fuzzy FOPID (می باشد که جهت کنترل موقعیت ربات بررسی شده است که مدل دینامیکی غیر خطی این بازو، با استفاده از روش لاگرانژ-اویلر فرمول سازی شده است. بازوی ربات در محیط MATLAB/Simulink شبیه سازی شده است و نتایج بدست آمده ی آن با Fuzzy PID مورد مقایسه قرار گرفت که این نتایج، برتری کنترلکننده ی پیشنهادی را در مقایسه با Fuzzy PID معمولی نشان می دهد.

کلیدواژه ها

بازوی ربات، حسابان کسری، کنترل کننده FOPID، منطق فازی، الگوریتم PSO

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.