کنترل پایداری محور در ربات های چهار چرخ فرمان پذیر مبتنی بر کنترل کننده ها تطبیقی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: هشتمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق با محوریت انرژی های نو
- کد COI اختصاصی: NEEREC08_053
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 849
نویسندگان
گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران
گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران
گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران
چکیده
کنترل پایداری محور، نقش حیاتی را در پایدارسازی و کنترل دینامیک جانبی ربات های چهار چرخ بازی می کند. با این حال تا کنون پیشنهادیدر راستای بهبود پایداری حالت های گذرای این نوع از ربات ها ارائه نگردیده است. در این مقاله به مدلسازی سیستم یک ربات چهار چرخ پرداخته ومدل غیر خطی آن استخراج می شود. این مدل امکان شبیه سازی دقیق و بررسی عملکرد کنترل کننده های پایدارسازی را فراهم می کند. علاوه براین برای پایداری محور از یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بر رگولاتورهای خود تنظیم استفاده خواهد شد. بکارگیری این کنترل کننده پیشننهادیباعث می شود تا تاثیر تغییر پارامترهای ربات و همچنین عدم قطعیت های داخلی و خارجی بر عملکرد ربات به حداقل برسد. نتایج شبیه سازی کهدر نرم افزار MATLAB انجام شده است، موثر بودن روش کنترل پیشنهادی را در کاهش فراجهش، زمان نشست و بهبود پایداری حرکتی ربنتنشان می دهد.کلیدواژه ها
ربات های چهار چرخ، مدلسازی سیستم، کنترل کننده پایداری محور، کنترل کننده تطبیقیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.