ارزیابی عملکرد کنترل کننده مرتبه کسری Fuzzy PID برای بازوی ربات دو لینکی در حضور نویز
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: هشتمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق با محوریت انرژی های نو
- کد COI اختصاصی: NEEREC08_022
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 523
نویسندگان
گروه مهندسی برق، واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول، ایران
گروه مهندسی برق، واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول، ایران- نویسنده مسئول
چکیده
بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم بشدت غیر خطی و چند و رودی و چند خروجی می باشد. بنابر این طراحی یک کنترل کننده ای کهدقت بالایی داشت باشد مورد توج مهندسین کنترل قرار گرفت است. در کار حاضر، روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است، کنترلکننده مرتب کسری تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر فازی (FOFPID) می باشد که جهت کنترل موقعیت ربات بررسی شده است که مدلدینامیکی غیر خطی این بازو، با استفاده از روش لاگرانژ- اویلر فرمول سازی شده است. بازوی ربات در محیط MATLAB/Simulink شبیه سازیشده است و نتایج بدست آمده ی آن با Fuzzy PID مورد مقایسه قرار گرفت که این نتایج، برتری کنترل کننده ی پیشنهادی را در مقایسه باFuzzy PID معمولی نشان می دهد.کلیدواژه ها
بازوی ربات، حسابان کسری، کنترل کننده FOFPID ، منطق فازی، الگوریتم PSمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.