یک روش مسیریابی برای روبات های متحرک با کمترین تغییرات ناگهانی در پارامترهای کنترلی
- سال انتشار: 1385
- محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران
- کد COI اختصاصی: ACCSI12_316
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1623
نویسندگان
دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی کامپیوتر
دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی کامپیوتر
دانشگاه شهید بهشتی، دانشکده مهندسی کامپیوتر
چکیده
مسیریابی برای روبات های متحرک یکی از موضوعات مطرح در روباتیک است. در مسیریابی، مسأله رسیدن روبات از یک مبدأ به مقصد مطرح است طوری که مسیر طی شده کمترین هزینه را در بر داشته باشد. در راه حل هایی که تا کنون برای این مسأله مطرح شده اند تنها به هزینه مسیر توجه شده است در حالی که یکی از مسائل مهم در سینماتیک حرکت تغییرات پارامترهای کنترلی یعنی سرعت و زاویه چرخهای روبات است، که هر چقدر این تغیییرات کمتر باشد سرعت حرکت روبات بیشتر خواهد بود. در این مقاله با بهبود روشField D* الگوریتمی پیشنهاد شده است که با استفاده از درون یابی خطی، علاوه بر یافتن مسیری با کوتاهترین هزینه، مسیری را می یابد که طی کردن آن نیاز به تغییرات کمتر در پارامترهای کنترلی داشته باشد .کلیدواژه ها
مسیر یابی، پارامترهای کنترلی، روبات های متحرک، گراف، الگوریتم A* ، الگوریتم D*مقالات مرتبط جدید
- تاثیر نوروفیدبک بر آموزش کودکان مبتلا به ADHD و اختلالات خواندن: یک بررسی سیستماتیک
- بررسی نقش سیستم های پیشرانش جت و بهبود کارایی انتقال حرارت در انجین های فضاپیما
- مروری بر کاربرد داده کاوی در کشف دانش پنهان
- تجزیه و تحلیل ترمودینامیکی استفاده از یک چرخه دی اکسید کربن فوق بحرانی با اینترکولر، گرم کردن مجدد و احیاکننده برای بازیابی گرمای اتلافی یک توربین گازی
- کاربرد IOT در مهندس پزشکی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.