Model Reference Adaptive Control Based on Linear Quadratic Regulator for a Vehicle lateral Dynamics
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: فصلنامه بین المللی مهندسی مکاترونیک ، برق و کامپیوتر، دوره: 4، شماره: 13
- کد COI اختصاصی: JR_IJMEC-4-13_018
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 574
نویسندگان
Author is with the Amol Institute of Higher Education, Iran
Babol University of Technology, Babol, Iran
Islamic Azad University, South Tehran Branch, Tehran, Iran
چکیده
The paper presents a control scheme based on Model Reference Adaptive Control (MRAC) and Linear Quadratic Regulator (LQR), in order to control the vehicle lateral dynamics. Uncertainty in the automotive control systems causes control objectives not to be achieved properly. One of fundamental problems in control systems is the ability to achieve good performance indices in the presence of uncertainties. This paper aims to control thevehicle in the presence of unknown parameters, to enhance system performance. It can be seen that a design based on LQR has a satisfactory tracking regardless of uncertainty, but it cannot handle unknown parameters applied on the vehicle and loses its control effectiveness. Simulation results show that by adding adaptation to the system, the uncertain part is estimated and integrated controller (incorporated LQR and MRAC) hasbeen successful in the presence of unknown parameters. Indeed, by changing matching conditions, the adaptive control can adjust control laws so that the steering performance with unknown parameters such as automobile mass or speed variations is improved significantly.کلیدواژه ها
MRAC, vehicle lateral dynamics, uncertainty, LQR controllerمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.