The Design of Fast Terminal Sliding Mode Kinematic Control for Wheeled Mobile Robots
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: فصلنامه بین المللی مهندسی مکاترونیک ، برق و کامپیوتر، دوره: 4، شماره: 11
- کد COI اختصاصی: JR_IJMEC-4-11_008
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 579
نویسندگان
M.S student in Babol University of Technology
Academy staff in Babol University of Technology
Academy staff in Babol University of Technology
چکیده
This paper addresses the motion control problem of wheeled mobile robots as a class of nonholonomic systems. The proposed control method is based on fast terminal sliding mode control in which the control objective is trajectory tacking. In order to design a terminal sliding mode control for this class of systems, we use extended chained form of the wheeled mobile robot. The proposed method leads to finite time convergent tracking of nonholonomic systems. Simulation results show the applicability and the effectiveness of the proposed methodکلیدواژه ها
Fast Terminal sliding mode, nonholonomic systems, wheeled mobile robot, kinematic model, chained formمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.