Improved sliding mode control of a class of nonlinear systems: Application to quadruple tanks system

سال انتشار: 1392
محل انتشار: فصلنامه بین المللی مهندسی مکاترونیک ، برق و کامپیوتر، دوره: 3، شماره: 8
کد COI اختصاصی: JR_IJMEC-3-8_007
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 534

نویسندگان

The Center of Excellence for Mechatronics, School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz, Tabriz, Iran

Seyed Mohammad Reza Sajadi

The Center of Excellence for Mechatronics, School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz, Tabriz, Iran

چکیده

In this paper, a stable adaptive sliding mode based on tracking control is developed for a class of nonlinear Multi Input Multi Output (MIMO) systems with external disturbances. In order to reduce the chattering phenomenon without deteriorating the tracking performance, the discontinuous term in the conventional sliding mode technique is replaced by an adaptive Proportional derivative (PD) term. The effect of the approximation error which arises from the PD term is reduced by adding a robust term in the proposed control law. All parameter, adaptive laws and the robust control term, are derived based on the Lyapunov stability analysis. The overall adaptive sliding mode scheme guarantees the convergence to zero of tracking errors and the boundedness of all signals in the closed-loop system. The proposed approach is applied to a quadruple tanks system and achieves satisfactory simulation results

کلیدواژه ها

sliding mode control, adaptive control, robust control, quadruple tank

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.