بهینه کردن ضرایب کنترلر توسط الگوریتم بهینه ساز اجتماع ذرات جهت کنترل مسیر یک ربات دوپا
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: همایش یافته های نوین در هوافضا و علوم وابسته
- کد COI اختصاصی: MAARS01_191
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 581
نویسندگان
استادیار،مهندسی مکانیک ،دانشگاه شاهرود
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک ،دانشگاه شاهرود،شاهرود
چکیده
در این مقاله کنترل یک ربات دوپا توسط روش گشتاور محاسبه شده طوری انجام شده است که ضرایب بهینه برای کنترلر فوق توسط الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات به دست آمده است.ربات مورد مطالعه دارای 16 درجه آزادی است ، لذا برای استخراج معادلات دینامیکی سیستم فوق و با توجه به مقید بودن آن از معادلات اویلر-لاگرانژ 60 و استفاده شده است ازآنجایی که ربات مورد نظر بر روی زمین هموار و مثبت حرکت می کند. به جهت کنترل راه رفتن ربات دو پای فوق از روش کنترل گشتاور محاسبه شده،استفاده شده است … برای کنترل مناسب و هم گرایی سریعی به مسیرهای مطلوب و داشتن گام های پایدار برای ربات، بایستی خطای ردیابی به سرعت صفر شود، لذا بایستی ضرایب کنترلر به طور مناسب و بهینه انتخاب شود. برای بهینه سازی ضرایب کنترلر از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات استفاده شده است. فرایند بهینه سازی با در نظرگیری 10% خطا برای موقعیت متغیرهایی مفصلی انجام شده است. برای تعقیب مسیرهای مطلوب مفاصل ثبات معیار میانگین مربعات خطا استفاده شده و این معیار به عنوان تابع هدف بهینه سازی انتخاب شده است. در اجرای الگوریتم فوق برای مسئله حاضر از جمعیتی با تعداد 50 و تعداد تکرار ماکزیمم 100 استفاده شده است. با جایگذاری ضرایب بهینه شده به دست آمده در کنترلر ، شبیه سازی سیستم انجام شده و نتایج نشان داد که ردیابی مسیر مطلوب برای مفاصل به خوبی صورت گرفته است.کلیدواژه ها
الگوریتم بهینه سازی،اجتماع ذرات ، کنترل، گشتاور محاسبه شده،ربات دوپامقالات مرتبط جدید
- اثر ضریب اسکمپتون بر روی تنش فن میزس استوانه ی جدار ضخیم متخلخل اشباع تحت فشار داخلی با استفاده از تئوری تغییرشکل برشی مرتبه ی اول
- محاسبه تجربی نیروهای وارده از دست خلبان به استیک هواپیمای سبک در طول پرواز
- استخراج بار آزمایشگاهی جهت اجرای آزمون استاتیکی سکان عمودی هواپیما
- پایداری در لجستیک حمل و نقل هوایی بار: درس هایی از همه گیری جهانی
- بررسی جوانب و ابعاد توسعه فناوری های نوین بر زیست بوم فضایی با تاکید بر حقوق بین الملل فضایی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.