طراحی کنترلر مقاوم ∞H فعال ارتعاشات خودتحریک در بازوی ماشینکاری

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 473

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DCEAEM02_374

تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394

چکیده مقاله:

امروزه استفاده از رباتهای صنعتی به دلیل انعطافپذیری، سرعت، دقت، قابلیت برنامهپذیری و... به صورت چشمگیری درحال افزایش است. در این میان، رباتهای ماشینکار نقش مهمی در فرآیندهای تولید ایفا میکنند. یکی از اصلیترین دغدغه های محققان در ارتباط با این رباتها، ارتعاشات نوک ابزار هنگام ماشینکاری میباشد که اغلب به صورت خودتحریک 1 و ناخواسته ایجاد میگردد. اینگونه ارتعاشات غیرقابل تحمل میباشند؛ از اینرو ایجاد روشی برای کاهش ارتعاشات بایستی مورد تحقیق و بررسی قرار گیرد. در کنترل ارتعاشات، هدف کاهش دامنهی ارتعاشات به منظور افزایش قابلیت اطمینان از عملکرد سیستم می -باشد. هدف از این پروژه مدلسازی بازوی ربات ماشینکار در فرآیند تراشکاری و سپس اعمال یوک کنترلر مقاوم برای کاهش حداکثری ارتعاشات نوک ابزار است. در این پروژه بازوی ربات ماشینکار به صورت یک تیر یک سرگیردار اولر برنولی - مدلسازی خواهد شد. برای کنترل ارتعاشات از یک عملگر پیزوالکتریک استفاده خواهد شد که به صورت یک لایهی ورقهای برروی تیر نصب شده است. با توجه به کوپلینگ دینامیکی پیزوالکتریک و تیر از روش همیلتون برای بدست آوردن معادلات سیستم استفاده خواهد شد. عامل ایجاد ارتعاشات در فرآیند ماشینکاری، در قالب مدل ارتعاشات خودتحریک به همراه تاخیر زمانی در سیست مدلسازی میشود. در ادامه با توجه به عدم قطعیتهای موجود در فرآیند ماشوینکاری با اعمال یک روش کنترلی مقاومدامنهی ارتعاشات سیست کاهش خواهد یافت.

نویسندگان

عباس حسابی حصاری

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

حامد مرادی

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Z. Pan, H. Zhang, Z. Zhu, and J. Wang, "Chatter ...
  • F. Koenigsberger and J. Tlusty, Machine tool structures vol. 1: ...
  • H. Shi and S. Tobias, "Theory of finite amplitude machine ...
  • Y. Kondo, O. Kawano, and H. Sato, "Behavior of self-excited ...
  • J. Tlusty and F. Ismail, "Basic non-linearity in machining chatter, ...
  • Piezoelectric Actuators in Vibration Control of Beam Structures, " Joural ...
  • N. Zhang and I. Kirpitchenko, "Modelling Dynamics of a Continuous ...
  • G. Song, P. Qiao, W. Binienda, and G. Zou, "Active ...
  • C.-C. Lin and H.-N Huang, "Vibration control of beam-plates with ...
  • Baniotopoulos, "Design and robust optimal control of smart beams with ...
  • A. Lara, J. Bruch Jr, J. Sloss, I. Sadek, and ...
  • N. Jalili, Piezo electric-based vibration control: from macro _ micronano ...
  • M. Siddhpura and R. Paurobally, "A review of chatter vibration ...
  • A. H. Nayfeh and D. T. Mook, Nonlinear oscillations: John ...
  • M. M. Da Silva, J. E. Cervelin, R. G. dos ...
  • F. Koenigsberger and A. Sabberwal, "An investigation into the cutting ...
  • pulsations during milling operations, " International Journal of Macihine Tool ...
  • N. H. Cook, Self-excited vibrations in metal cutting vol. vol. ...
  • S. Skogestad and I. Postlethwaite, Multivariable feedback control: analysis and ...
  • نمایش کامل مراجع