Elbow Joint Angle Control by Fuzzy-PID Controller

سال انتشار: 1394
محل انتشار: دومین کنفرانس سراسری توسعه محوری مهندسی عمران ، معماری ، برق و مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: DCEAEM02_359
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 716

نویسندگان

M.Sc. Student , Mechanical Engineering Faculty,University of Shahrood , Shahrood, Iran

Assistant Professor, Mechanical Engineering Faculty,University of Shahrood , Shahrood, Iran

چکیده

Functional electrical stimulation (FES) systems restore motor functions after spinal cord injury (SCI). In this study, we used a model consists of a joint, two links with one degree of freedom, and two muscles as flexor and extensor of the joint, which simulated in MATLAB using SimMechanics andSimulink Toolboxes. The muscle model is based on Zajac musculotendon actuator and composed of a nonlinear recruitment curve, a nonlinear activation-frequency relationship, calcium dynamics, fatigue/recovery model, an additional constant time delay, force-length and force-velocity factors. Inthis study, we used a classic controller for regulating the elbow joint angle; a Proportional- Integral- Derivative and Fuzzy controller. The fitness function was defined as sum square of error. The results for fuzzy controller show faster response for reaching the range of the set point than the PID controller tuned by trial and error. However the fuzzy-PID is much better in terms of the rise time and the settling time, they have no overshoot. Moreover the steady state error is zero

کلیدواژه ها

Functional Electrical Stimulation (FES), PID Controller, Fuzzy controller, Elbow Joint

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.