بررسی المان به محدوده رابطه بازوی روبات IRB 2600 جهت اندازه گیری مؤلفه های نیرو و گشتاور
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی در مهندسی صنایع و مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: NRIME01_191
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 549
نویسندگان
دانشی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند، دانشکده فنی مهندسی
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند، دانشکده فنی مهندسی
دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
امروز روبات ها نقش قابل توجهی را در صنایع تولید، مونتاژ، حمل و نقل و ....برعهده دارند. از آنجایی که همواره روبات ها دارای محدودیت اعمال نیرو و گشتاور می باشند، از جمله مواردی که در مورد روبات ها عموماً مورد توجه قرار می گیرد، تحلیل نیروها و گشتاور های وارده بر این روبات ها می باشد. روبات 2600IRB یک روبات برد متوسط محصول کمپانی ABB می بایست علیت جوشکاری، جابه جایی مواد، برش، توزیع، مونتاژ، بسته بندی و اندازه گیری را دارد. حداکثر بار مفید قابل حمل توسط این روبات 20 کیلوگرم می باشد. در این پروژه جهت تأمین مقادیر مؤلفه های نیرو و گشتاور وارده بر بازوی این ربات، یک قطعه واسط طراحی شد. جهت بررسی تأثیر مؤلفه های مختلف نیرو و گشتاور، مدل المان به محدوده این قطعه واسط در نرم افزار تجاری آباکوس ایجاد شده و رفتار آن تحت حداکثر بار مجاز روبات مورد بررسی قرار گرفت. شرایط تکیه گاهی قطعه کار به جهت اتصال صلب آن به بازو، یک سر گیردار در نظر گرفته شد. جهت اعمال نیرو ابتدا در سه مرحله مقدار نیروی 1٬000 نیوتون در سه راستای x, y & z به قطعه کار اعمال شد. سپس در سه مرحله مجزا مقدار گشتاور 1٬000 نیوتن متر در سه راستای x, y & z به اتکا اعمال شده و رفتار به بررسی شد. نتایج نشان دادند که تحصیل انجام شده به ازای اندازه مش های 4،5،6،7،8،9 و 10 به مقدار کاملاً قابل قبولی مستقل از اندازه مش می باشد. کرنش قطعه در بازه (فرمول بر متن اصلی مقاله) می باشد.کلیدواژه ها
ربات، IRB 2600 ، تحلیل نیرو و گشتاور، المان که محدود، استقلال از اندازه مشمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی ریسک های مدیریت دانش پروژه با استفاده از تکنیک DANP(مطالعه موردی: شرکت معدنی و صنعتی گل گهر)
- بررسی و تحلیل عوامل موثر بر رشد اقتصادی با رویکرد اقتصادسنجی
- رتبه بندی معیارهای مدیریت ساخت و ساز در محیط های پویا و پیچیدهبا رویکرد AHP
- شناسایی چالش های مدیریت ساخت آپارتمان های مسکونیبا رویکرد تحلیل مضامین
- بررسی نقش مدیریت زنجیره تامین در مدیریت پروژه
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.