مهدی حسن زاده سبلویی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران
احمدرضا خوگر - دانشیار پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران

در بازوهای رباتیک سریال ، سفتی نقش تعیین کننده ای را در بدعت مجری نهایی ایفا می کند. در بسیاری از روبات های صنعتی سریال علت نادیده گرفتن تغییر شکل های اجزاء انعطاف پذیر، امکان دستیابی به دقت های بسیار بالا فراهم نمی شود. از این رو در این مقاله با در نظر گرفتن ضرایب سفتی مفصل ها، یک روش ساده را به منظور به دست آوردن ماتریس سفتی بازوهای مکانیکی ماهر 6R ، در نقاط انتخاب شده از فضای کاریه آن ها مورد بررسی قرار داده ایم. در این روش مدل الاستوسینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر 6R به صورت یک زنجیره سینماتیکی سریال، متشکل از شش لینک صلب که توسط مسئله های دورانی ایده آل (بدون لقی و اجزای تغییرشکل پذیر) و دارای راه اندازی های با خاصیت الاستیک پیچشی به یکدیگر متصل شده اند در نظر گرفته شده است. مدل های ارائه شده برای تجزیه و تحلیل جابجایی مجری نهایی تحت نیروی اعمالی در شرایط شبه استاتیکی مورد استفاده قرار می گیرند. بازوی مکانیکی ماهر Puma560 به عنوان یک نمونه مطالعاتی در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است.

تحلیل سفتی، شناسایی سفتی مفصل، روبات های سریال، بازوی مکانیکی ماهر